C'est en 1902 que M. Emil Jellinek, un concessionnaire de Daimler dans le midi de la France, dépose la marque commerciale Mercedes qu'il choisit en l'honneur de sa fille qui porte ce prénom. Il fait alors construire les premières voitures Mercedes (Mercedes 35 HP et Mercedes Simplex).
La Mercedes 35 CV (ou Mercedes 35 PS en allemand ; Mercedes 35 HP en anglais) est la première automobile du constructeur allemand, entreprise fondée pour l'occasion par Emil Jellinek-Mercedes en 1900.
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Le 28 juin 1926, Daimler-Motoren-Gesellschaft, Mercedes et Benz & Cie. fusionnent en « Mercedes-Benz AG »3. Durant la même année, Mercedes-Benz commence la production de voitures de tourisme. Les modèles sont désignés par le préfixe W (pour Wagen, « Voiture » en français). Quelques mois après la création de la marque, Mercedes-Benz crée donc la W01 avec l'aide de Ferdinand Porsche en 8 exemplaires. Elles servent de prototype pour créer une voiture de tourisme. Les Types W02 et W03 sont alors fabriqués et commercialisés. Les trois modèles sont présentés au Salon automobile de Berlin en octobre de la même année. En 1931, les modèles sont désignés par le préfixe L (pour lastwagen, « camion » en français). Pendant la guerre, plus de 64 000 camions utilitaires sont produits, presque exclusivement pour les forces armées.
En 1998, Daimler-Benz fusionne avec Chrysler, ce qui entraîne par la suite la transmission de nombreux éléments de Mercedes-Benz vers des modèles Chrysler. En 2006, Mercedes-Benz, Smart et Maybach rompent les liens avec Chrysler, et Daimler redevient indépendant. En 2015, le constructeur à l'étoile revoit la désignation de ses modèles pour une meilleure visibilité. Au gré des restylages et renouvellements, celle-ci s'articule autour de cinq familles de modèles, désignés par les lettres A, B, C, E et S. Leurs dérivés tout-terrains sont regroupés sous l'appellation GL, suivie d'une lettre indiquant la place du modèle dans la hiérarchie (Le Mercedes-Benz Classe GLA dérive de la Classe A). Cela concerne les ML, GL et GLK, mais pas le Classe G de 1979 qui conserve cette appellation historique. Ainsi sont nommés le GLA, le GLC (remplaçant du GLK), le GLE (ex-ML) et GLS (ex-GL), respectivement affiliés aux Classe A, C, E et S. Les coupés quatre portes portent les lettres CL (CLS et CLA), alors que la famille des roadsters conserve le SL. Ainsi, le SLK devient SLC. Quant aux coupés 3 portes, ils adoptent le nom de la berline dont ils dérivent (CLK devient Classe E Coupé dès 2010 et CL devient Classe S Coupé en 2014) pour plus de cohérence au sein de la gamme. Pour les motorisations, l'appellation est allégée : les diesels sont indiqués par un "d", les hybrides rechargeables et électriques par un "e", les hybrides par un "h", les gaz naturels par un "c" (compressed natural gas) et les piles à combustible par un "f" (fuel cell). Ainsi, la Classe S 300 Plug-in Hybrid s'appelle désormais S 300e. En 2017, la marque a pour projet de créer sa propre filiale dédiée à des modèles 100 % électriques. Elle signe à cet effet un accord de coopération avec Bosch en matière de développement, en vue de mettre en circulation des voitures automatisées et sans conducteurs au début des années 2020.
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